Le do-in fut développé par les médecins chinois de l’antiquité en quête d’Immortalité il y a au moins 2700 ans. La pratique du do-in leur permettait d’entretenir leur vitalité et d’accroître leur longévité, mais aussi de développer leurs propres perceptions de l’énergie. Ils enseignaient aussi le do-in à leurs patients car ils le considéraient comme une « médecine suprême » : la pratique régulière maintenait la santé.
Les japonais raffinèrent le système d’exercices au fil des siècles pour lui donner sa forme actuelle : un ensemble de gestes naturels, d’exercices corporels très simples et accessibles à tous, réalisés dans une conscience de la circulation du Souffle (Ki, Prana) :
La notion d’étirement dépasse au fil de la pratique le cadre purement corporel et le do-in touche peu à peu des domaines plus subtils :
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